Лучше основной цикл управления в реальном времени выполнять на микроконтроллере, подключенном непосредственно к сервоприводам. Платка RISC-V вполне подходит. А задание ей можно пересылать по вайфай или блютуз, класть в буфер, и выполнять, только когда всё принято.