Пятнадцать байтов на стек от конца

Эта штука годится для управления простыми неавтономными роботами (через USB), или для несложной автоматизации. Дороговато правда ($99), но я тем не менее решил поиграться. Дело в том, что это не совсем тупой расширитель цифровых портов. Мужики встроили в аппарат несколько интересных алгоритмов, в частности управление сервомоторами и универсальный настраиваемый ПИД-регулятор.



Вот видео шагающего робота под управлением DyIO:



Весь софт и схемотехника открытые, лежат на гитхабе. Минус в том, что ребята сильно увлекаются Джавой, и никакого более низкоуровневого способа доступа к устройству не имеют (хотя и обещали Python). Пришлось соорудить самому. Вот здесь можно найти базовую реализацию протокола на Си.